Navegação de robôs móveis em ambientes desconhecidos utilizando sonares de ultra-som

Este artigo apresenta um sistema de navegação para robôs móveis operando em ambientes desconhecidos. O método proposto é baseado na decomposição do ambiente em células aproximadas. As únicas informações necessárias a priori para o robô são a sua posição e orientação inicial e final. Informações sobre obstáculos inicialmente conhecidos também podem ser fornecidas. Os demais dados para o planejamento são obtidos pelo próprio robô através de um sonar de ultra-som. São discutidos detalhes sobre a implementação em tempo real do método e do robô utilizado para testes....

• Assuntos:

  • Navegação autônoma
  • métodos de decomposição
  • detecção de obstáculos
  • robôs móveis