Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos

AUTOR(ES)

Carlos Florian Heuberger

DATA DE PUBLICAÇÃO

1990

RESUMO

A method for automatically planning a path for a two link manipulator in the presence of fixed and known obstacles is presented. The transformation of the Cartesian workspace into the manipulator joint coordinates (configuration maps) simplify the colision detection. 80 the find-path problem is solved finding the shortest line which connects starting and final manipulator configurations in this map without traversing a colision region. The graph-search A * algorithm is used to calculate this line because it always finds the optimal path, which we define as being the one with the least joint movement. To show some paths obtained by this method, a simulator was implemented on an IBM AT

ASSUNTO(S)

algoritmos inteligencia artificial engenharia mecanica

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