Detecção e rastreamento de obstáculos com uso de sensor laser de varredura. / Obstacle detection and tracking using laser 2D.
AUTOR(ES)
Danilo Habermann
DATA DE PUBLICAÇÃO
2010
RESUMO
Este trabalho apresenta um sistema de rastreamento de obstáculos, utilizando sensor laser 2D e filtro de Kalman. Este filtro não é muito eficiente em situações em que ocorrem severas perturbações na posição medida do obstáculo, como, por exemplo, um objeto rastreado passando por trás de uma barreira, interrompendo o feixe de laser por alguns instantes, tornando impossível receber do sensor as informações sobre sua posição. Este trabalho sugere um método de minimizar esse problema com o uso de um algoritmo denominado Corretor de Discrepâncias.
ASSUNTO(S)
kalman filter laser laser sensor obstacle detection sensor tracking
