Comportamento auto-organizável em algoritmos genéticos aplicados a robôs móveis em ambientes dinâmicos

AUTOR(ES)

Tinós, Renato

FONTE

Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

DATA DE PUBLICAÇÃO

2007-03

RESUMO

A aplicação de Algoritmos Genéticos (AGs) em problemas associados a robôs móveis e nos quais a função de aptidão se altera é investigado neste trabalho. Para lidar com tais problemas não-estacionários, o uso de AGs com Imigrantes Aleatórios em que o indivíduo com a menor aptidão e seus vizinhos próximos são substituídos em cada geração é proposto. Para que melhores indivíduos da população não levem os novos indivíduos à extinção, estes são preservados em uma subpopulação. A estratégia de substituição apresentada pode levar o sistema a um comportamento auto-organizável, permitindo que o nível de diversidade da população aumente e que os indivíduos consigam escapar de ótimos locais induzidos pelas mudanças no robô ou no ambiente. A análise dos dados obtidos em simulações sugere que o AG investigado apresenta um tipo de comportamento auto-organizável conhecido como Criticalidade Auto-Organizada, o qual aparece em diversos fenômenos naturais. Simulações de um robô móvel controlado por uma Rede Neural Artificial cujos pesos são definidos pelo AG proposto são apresentadas.

ASSUNTO(S)

algoritmos genéticos robôs móveis auto-organização otimização

Documentos Relacionados

• Projeto e implementação em VLSI de uma rede neural auto-organizavel usando sintese automatica de auto nivel
• Implementação de um sistema de controle para o robô puma 560 usando uma rede neural auto-organizável
• Sintese sonora auto-organizavel atraves da aplicação de algoritmos bio-inspirados
• Uma Rede Neural Auto-Organizável Construtiva para Aprendizado Perpétuo de Padrões Espaço-Temporais
• Mapa auto-organizÃvel com campo receptivo adaptativo local para segmentaÃÃo de imagens