B-Spline : CAEP - algoritmos culturais para a geração de trajetórias B-Spline de robôs móveis

AUTOR(ES)

Adriano Del Vigna de Almeida

DATA DE PUBLICAÇÃO

2005

RESUMO

Pode se dizer que a geração de trajetórias é o mote principal da robótica móvel. Um robô, incapaz de percorrer uma trajetória livre de obstáculo, de forma a atingir um objetivo pré-definido, poderia inclusive deixar de ser chamado de robô móvel. A geração de trajetórias se encontra em um nível de abstração superior em relação às outras tarefas que um robô móvel deve realizar, tais como o sensoriamento, e o controle de motores por exemplo. De fato, o planejamento de trajetórias fecha justamente este espaço entre o sensoreamento e o comando dos atuadores. Este trabalho apresenta a proposta da geração de trajetórias para um robô móvel por meio de curvas parametrizadas, especificamente B-Spline; faz uso de todas as características deste tipo de curva, em especial a definição da mesma por pontos de controle, para a definição de uma trajetória suave para o robô móvel, livre de obstáculos e dirigida a um ponto de destino no espaço. Esta curva, que remete á trajetória do robô é ajustada por meio de um algoritmo cultural. A questão principal deste trabalho é analisar o comportamento da definição de um caminho B-Spline sob a influência de um algoritmo cultural. É determinar qual comportamento o algaritmo assume quando o problema em questão é o planejamento de trajetórias para um robô móvel.

ASSUNTO(S)

spline, teoria do robôs móveis algoritmos engenharia de producao

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