Visual Servoing
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1. Visual servoing system of a pan-tilt camera using region template tracking. / Sistema de controle servo visual de uma câmera pan-tilt com rastreamento de uma região de referência.
A pan-tilt camera can move around two rotational axes (pan and tilt), allowing its lens to be pointed to any point in space. A possible application of the camera is to keep it pointed to a certain moving target, through appropriate angular pan-tilt positioning. This work presents a visual servoing technique, which uses first the images captured by the camera
Publicado em: 2007
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2. Adaptive control of nonlinear visual servoing systems for 3D cartesian tracking
Este trabalho apresenta uma estratégia de controle para robôs manipuladores realizarem rastreamento cartesiano 3D utilizando servovisão. Considerando uma câmera fixa, o movimento cartesiano 3D é decomposto em um movimento 2D sobre um plano ortogonal ao eixo óptico e em outro movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Uma abordagem de servovisão baseada em i
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2006-12
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3. Development of an omnidirectional vision system
Omnidirectional vision systems can provide images with a 360° of field of view. For this reason, they can be useful to robotic applications such as navigation, teleoperation and visual servoing. An effective way to construct this type of vision system is by combining lenses and mirrors together resulting on a system that does not require the movement of the
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Publicado em: 2006-03
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4. Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador
Este trabalho propõe um esquema de controle cinemático, utilizando realimentação visual para um braço robótico com cinco graus de liberdade. Foi desenvolvido um método que utiliza técnicas de visão computacional, para a determinação da posição e orientação cartesiana tridimensional (pose) do braço robótico a partir da imagem do mesmo forneci
Publicado em: 2005
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5. Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual
In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip
Publicado em: 2002
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6. Estudo sobre redes neurais nÃo supervisionadas aplicado a simulaÃÃes de interceptaÃÃo visual de alvos 3D.
Este trabalho refere-se à implementaÃÃo e avaliaÃÃo de desempenho de arquiteturas de redes neurais nÃo supervisionadas, utilizadas como controladores em tarefas de interceptaÃÃo de alvos estacionÃrios no espaÃo 3D. Em termos gerais, o problema de interceptaÃÃo visual consiste no controle de atitude do sistema de visÃo objetivando que o alvo imag
Publicado em: 1999