Uma arquitetura baseada em componentes para controle de robôs

Este trabalho aborda a especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura define políticas para o uso do framework OROCOS. A arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico com N juntas, através da definição de modelos de componentes para abstrair o hardware e cada bloco do controlador do robô. Para mostrar a sua generalidade, a arquitetura proposta é utilizada para implementar dois controladores diferentes: um controlador PID independente para cada junta e um controlador com compensação em feedforward. A validação é feita ...

• Assuntos:

  • Arquitetura aberta
  • OROCOS
  • Controle de robos