UM MÉTODO ADAPTATIVO PARA REGISTRO DE DADOS RGB-D

Neste trabalho é apresentado um método adaptativo para registro e mapeamento de ambientes internos com regiões de pouca textura usando dados derivados de câmeras RGB-D. Basicamente, quatro pontos principais envolvidos no desenvolvimento do método são aqui discutidos: a calibração dos sensores integrados no dispositivo Kinect; o registro dos pares de nuvens de pontos 3D adquiridas sucessivamente pelo sensor de imageamento; a inclusão de pesos no algoritmo ICP baseado em abordagem ponto-a-ponto; e o refinamento dos parâmetros de transformação empregando uma análise de consistência ...

• Assuntos:

  • câmeras RGB-D
  • calibração de câmeras
  • mapeamento de ambientes internos
  • registro de pares de nuvens de pontos
  • análise de consistência global, ICP