SDRE based leader-follower formation control of multiple mobile robots

Controle de formação de múltiplos robôs móveis é uma área de pesquisa relativamente nova da robótica e melhora o desempenho do controle e vantagens de sistemas de múltiplos robôs. Neste trabalho apresentamos um estudo relacionado com a modelagem e controle de formação de sistemas robóticos compostos por dois robôs móveis, o robô líder e o robô seguidor. Trata-se de um sistema dinâmico não linear e não pode ser controlado por técnicas de controle tradicionais. A estratégia de controle proposta é o método SDRE (Equação de Ricatti Dependente do Estado). Resultados simul...

• Assuntos:

  • controle de formação
  • sistemas multi-robôs
  • robôs móveis
  • sistemas dinâmicos não lineares
  • controle SDRE