Filtro de partículas Rao-Blackwell com medidas vetoriais para estimação e controle em 3 eixos da atitude de satélite testado em simulação de plataforma posicionadora

Um filtro de partículas Rao-Blackwell foi projetado e seu desempenho investigado mediante simulação de uma mesa de 3 eixos usada para validação de algoritmos embarcados de estimação e controle de atitude de satélites. Medidas vetoriais foram utilizadas para estimar atitude e velocidade angular e, adicionalmente, uma pseudo-medida baseada na derivada temporal filtrada das medidas vetoriais foi proposta para melhorar o desempenho do filtro. Filtros de Kalman estendido e unscented convencionais e um filtro de partículas comum foram comparados com a abordagem Rao-Blackwell aqui proposta p...

• Assuntos:

  • Filtragem não linear
  • filtro de partículas Rao-Blackwell
  • filtro de Kalman estendido
  • filtro de Kalman unscented
  • dinâmica não-linear