Feedforward ins aiding: an investigation of maneuvers for in-flight alignment

Navegação em veículos autônomos requer a integração de medidas de sensores inerciais embarcados e informação externa adicional coletada por vários sensores. Neste artigo, o modelo de erro de velocidade representado no sistema de coordenadas computado é aumentado com um modelo de constante aleatória para descrever o erro de zero dos acelerômetros e girômetros. Essa modelagem visa à fusão de um sistema girante de navegação inercial de baixo custo com medidas externas de posição e velocidade empregando o filtro de Kalman. É investigado o impacto do erro de modelo e das manobra...

• Assuntos:

  • navegação inercial
  • alinhamento em vôo
  • fusão de sensores
  • veículos autônomos
  • robótica