Coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis usando aprendizado por reforço: simulação e implementação

Este artigo apresenta uma solução para o problema de coordenação dos atuadores das pernas de robôs móveis com o objetivo principal de maximizar a sua velocidade frontal. É assumido que a posição no tempo de cada atuador é descrita por uma função periódica que deve ser determinada de forma iterativa por um algoritmo de aprendizado por reforço. As pernas similares do robô são identificadas e agrupadas visando diminuir o número de funções que precisam ser determinadas. O toolbox SimMechanics do software MATLAB/Simulink é usado para simular o caminhar do robô em uma superfíci...

• Assuntos:

  • Robôs Móveis
  • Robôs com Pernas
  • Inteligência Artificial
  • Aprendizado por Reforço