Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível

Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um robô com transmissão flexível, construído para tal finalidade, mostram a validade das técnicas descritas no seguimento de trajetórias nesse tipo de robôs.

• Assuntos:

  • Robôs manipuladores
  • passivadade
  • transmissão flexível
  • controle em cascata
  • integrador