Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático

Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico.

• Assuntos:

  • Estabilidade de Lyapunov
  • modelo cinemático
  • robôs móveis