Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto

Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.

• Assuntos:

  • Controle adaptativo/robusto
  • atenuação de distúrbios
  • rastreamento de trajetória exponencial