Robot Control
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13. Plataforma de software para técnicas de navegação e colaboração de robôs móveis autônomos / Software platform for autonomous mobile robot navigation and collaboration
The navigation and collaboration are important aspects of mobile robotics. The navigation provides to mobile robots the basic skills of interaction with the environment, and the obstacles and agents located therein. The collaboration allows the robots to coordinate their navigation and interaction with the environment in a way that enables them to per-form c
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 16/12/2011
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14. Controle adaptativo aplicado em dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade / ADAPTIVE CONTROL APPLIED TO TWO LINKS OF AN ELECTROMECHANICAL MANIPULATOR ROBOT OF FIVE DEGREES OF FREEDOM
O objetivo do presente trabalho é apresentar o projeto de controladores adaptativos descentralizados e centralizados para dois elos de um robô manipulador eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O robô manipulador é composto por cinco juntas rotacionais, por quatro elos e uma garra. Cinco motores de corrente contínua são utilizados para o
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 25/11/2011
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15. POSITION CONTROL OF A CARTESIAN ROBOT THROUGH ADAPTIVES TECHNIQUES / Controle de posição de um robô cartesiano por meio de técnicas adaptativas
Neste trabalho apresentam-se projetos de um controlador adaptativo preditivo e de um híbrido para um robô manipulador eletropneumático de três graus de liberdade (3 GDL) cartesiano. O robô manipulador é composto basicamente por três válvulas eletropneumáticas e por três cilindros pneumáticos, dois de 500mm formando o plano XZ e um de 400mm no eixo
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 18/08/2011
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16. Uso da robótica para exploração e descoberta do ambiente para crianças com deficiência física severa
Severe-physically disabled children have little chance of environmental and social exploration and discovery, and due this lack of interaction and independency, this fact may lead to an idea that they are unable to do anything by themselves. This idea is called learned helplessness and is very negative for the childs cognitive development and social developm
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 25/03/2011
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17. Utilização de redes neurais de Spikes para tarefas de navegação de agentes robóticos autônomos
Detectar e prevenir possíveis colisões é um dos aspectos mais importantes na robótica móvel. Esta tarefa, embora aparente facilidade quando executada por seres vivos, mantêm sua dificuldade quando modelada e executada por agentes robóticos autônomos. Além disso, roboticistas e pesquisadores têm sempre encontrado na natureza uma fonte inesgotável d
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 17/03/2011
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18. A rough terrain traction control technique for all-wheel-drive mobile robots
Traction control is a critical aspect of mobile robots that need to traverse rough terrain, avoiding excessive slip - which may cause the terrain to collapse locally and trap the robot wheels - and guaranteeing an adequate trajectory and speed control while reducing the power requirements. Traction control of all-wheel-drive robots in rough terrain was origi
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Publicado em: 2010-12
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19. Design of CAN-based distributed control systems with optimized configuration
A current trend in distributed control systems is the application of communication networktechnologies such as CAN - Controller Area Network. A recent utilization approach ofthese technologies is the networked control systems (NCS). The fundamental challenges inthe development of NCS are the analysis of the network delay effects and the prediction of the tim
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Publicado em: 2010-12
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20. Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica / Feedback control of a mobile robot using stereo vision
O enfoque principal desse trabalho é o controle de trajetória e navegação no ambiente através da visão estereoscópica de um robô móvel de duas rodas de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento, são utilizadas: uma estratégia de controle ótima linear e uma estratégia subótima, não linear, em tempo contínuo, chamada de SDRE (S
Publicado em: 2010
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21. Outdoor mapping using mobile robots / Mapeamento de ambientes externos utilizando robôs móveis
Autonomous mobile robotics is a recent research area that focus on the construction of mechanisms capable of executing tasks without a human control. In general, mobile robotics deals with three fundamental problems: environment mapping, robot localization and navigation. Without these elements, the robot hardly could move autonomously from a place to anothe
Publicado em: 2010
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22. Robô autômato para monitoramento de rebanho e medição da forragem do pasto / Automated robot for monitoring and measuring livestock grazing
The growth of the cattle is following the global population growth and has put strong pressure on pastures. A pasture overloaded initially reduces the productivity of pastures without due care end up becoming great deserts. This project is inserted into this context and aims to develop a robot automaton able to get around in the pasture, monitor the catle an
Publicado em: 2010
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23. Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo compon
Publicado em: 2010
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24. Análise de duas propostas para a reabilitação da marcha em indivíduos portadores de sequelas neurológicas crônicas
This work is composed of three distinct studies. In the first one, we compared the muscle coactivation of tibialis anterior (TA) and gastrocunemius medialis (GM) during quiet stance and the also during the stance phase of gait in hemiparetic subjects (hemiparetic group, HG, n=12) and in subjects with no neurologic injuries (control group, CG, n=10). We evalu
Publicado em: 2010