Filtro De Kalman Estendido
Mostrando 1-12 de 57 artigos, teses e dissertações.
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1. Sintonia automática de filtro de Kalman para navegação inercial auxiliada
Sistemas de navegação inercial (INS) possuem erros de posição, velocidade e atitude divergentes com o tempo em uma taxa dependente da precisão dos sensores inerciais. Por outro lado, as taxas divergentes da INS, sistemas de posicionamento global por satélites (GNSS) e dispositivos imageadores (SD) fornecem medidas de posição, velocidade e desalinhame
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 02/07/2012
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2. Fusão descentralizada com filtragem de Kalman estendida para estimação de atitude e deriva com rede de sensores inerciais e magnetômetro de baixo custo
Estimar atitude de forma acurada, usualmente emprega medidas de vertical local e norte magnético obtidas de, respectivamente, acelerômetros e magnetômetro, um modelo cinemático da rotação com parâmetros obtidos de girômetros, e um filtro capaz de fundir estas informações. Acelerômetros, entretanto, medem não só a força específica referente à
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 15/06/2012
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3. Modelagem e implementação em tempo real de sistema de controle de atitude em três eixos para satélite de baixo custo
Satélites artificiais, em sua grande maioria, requerem algum tipo de sistema de controle de atitude (SCA) embarcado. A utilização de simuladores para avaliar este tipo de sistema é uma técnica bastante difundida na _área de engenharia, pois viabiliza a realização de testes de maneira rápida e a um custo menor do que utilizando ambientes com componen
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 13/06/2012
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4. A HYBRID APPROACH FOR SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING WITH SONAR BASED ROBOTS AND EXTENDED KALMAN FILTER / UMA ABORDAGEM HÍBRIDA PARA LOCALIZAÇÃO E MAPEAMENTO SIMULTÂNEOS PARA ROBÔS MÓVEIS COM SONARES ATRAVÉS DE FILTRO DE KALMAN ESTENDIDO
Este trabalho aborda o problema da Localização e Mapeamento Simultâneos em ambientes estruturados, utilizando um robô móvel equipado com sonares, bússola eletrônica e encoders. Na modelagem sugerida há a construção do mapa do ambiente e a localização do robô de forma interativa. O método proposto, denominado de LMS-H (Localização e Mapeamento
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 13/04/2012
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5. Filtro de partículas Rao-Blackwell com medidas vetoriais para estimação e controle em 3 eixos da atitude de satélite testado em simulação de plataforma posicionadora
Um filtro de partículas Rao-Blackwell foi projetado e seu desempenho investigado mediante simulação de uma mesa de 3 eixos usada para validação de algoritmos embarcados de estimação e controle de atitude de satélites. Medidas vetoriais foram utilizadas para estimar atitude e velocidade angular e, adicionalmente, uma pseudo-medida baseada na derivada
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2012-06
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6. Controle em três eixos para aquisição de atitude por satélite universitário partindo de condições iniciais desfavoráveis
A concepção de um satélite universitário de baixo custo busca atender as restrições de seu lançamento como carga útil secundária. A configuração girostato foi investigada para avaliar o desempenho do Sistema de Controle de Atitude (SCA) autônomo durante a aquisição de atitude quando o satélite se separa do veículo lançador em uma condição
Sba Controle & Automação. Publicado em: 2012-04
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7. Filtro não linear de Kalman sigma-ponto com algoritmo unscented aplicado a estimativa dinâmica da atitude de satélites artificiais / Sigma point nonlinear Kalman filter with unscented algorithm applied to attitude dynamics estimation of artificial satellites
Estimadores de estados têm sido empregados em diversas áreas, em particular em engenharia aeroespacial envolvendo problemas de estimação de atitude e órbita. Estes estimadores são aplicados de modo a inferir variáveis não-observadas (estados) de um sistema dinâmico a partir de duas fontes incertas de informações: as medições e um modelo matemát
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 31/10/2011
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8. Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos / Study of coordination of mobile robots with obstacle avoidance
Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso,
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 15/09/2011
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9. Localização em ambientes internos utilizando múltiplas tecnologias sem fio
Localização é um problema fundamental em muitas áreas da computação como, por exemplo, robótica, computação móvel e computação sensível ao contexto. Em ambientes externos, o problema da localização é resolvido de forma razoável pela utilização do sistema de posicionamento global (GPS). Entretanto, o sinal de GPS não pode ser usado em ambi
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 14/07/2011
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10. Metodologia de desenvolvimento de um determinador de atitude portátil de baixo custo para interfaces homem-máquina
Neste trabalho foi desenvolvido um determinador de atitude portátil de baixo custo voltado a aplicações em interfaces homem-máquina. O sistema utilizou tríades de acelerômetros, magnetômetros e girômetros de baixo desempenho voltados ao mercado de Eletrônicos de Consumo. O sistema foi projetado com uma interface de comunicação sem fio e alimentaç
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 06/05/2011
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11. Sistemas de determinação e controle autônomos de atitude para satélites de baixo custo estabilizados por roda de momentum e atuação magnética com sensores de sol e magnetômetro.
O presente trabalho propõe um Sistema de Controle de Atitude (SCA) autônomo em malha fechada com um Sistema de Determinação de Atitude (SDA) para satélites de baixo custo estabilizados por roda de momentum e magnetotorqueadores (MTQ) e utilizando como sensores um magnetômetro triaxial e sensores da direção do Sol. O satélite estudado é estabilizado
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 18/11/2010
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12. Localização de robôs móveis autônomos utilizando fusão sensorial de odometria e visão monocular
O desenvolvimento e aperfeiçoamento de técnicas que façam simultaneamente o mapeamento e a localização (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) de um robô móvel autônomo e a criação de mapas locais 3-D, a partir de uma sequência de imagens, é bastante estudada no meio científico. Neste trabalho é apresentado uma técnica de SLAM visual mo
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 07/05/2010