Control Affine Driftless Systems
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1. Planejamento periódico de trajetórias de sistemas afins sem arrasto em grupos de Lie compactos / Periodic motion planning of trajectories for control-affine driftless systems in compact Lie groups
We treat the periodic motion planning problem: given a periodic trajectory of a control-affine driftless system in a compact and connected Lie group G and an initial condition in G, find another trajectory of the same system satisfying the initial condition given and that asymptotically tracks the periodic trajectory. We solve this problem locally (for initi
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 08/03/2012