Simulação da dinâmica lateral de um elevador por meio de sistemas pendulares representados através do método de espaço de estados / State space representation of the lateral dynamic of an elevator modeled by pendular systems

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DATA DE PUBLICAÇÃO

2011

RESUMO

Este trabalho aborda a modelagem do comportamento dinâmico do movimento lateral de elevadores por meio de pêndulos, para fins de desenvolvimento de algoritmos de controle de sistemas de suspensão ativa em elevadores de alto desempenho. O objetivo é avaliar o grau de validade da representação de elevadores por pêndulos simples, comumente usada na literatura especializada, quando comparada a um modelo baseado em pêndulos duplos. Os modelos matemáticos não-lineares dos dois tipos de sistemas são desenvolvidos com base na mecânica Newtoniana. O modelo não-linear do pêndulo duplo é avaliado por comparação com outro, baseado na mecânica Lagrangeana e freqüentemente utilizado em trabalhos técnicos da área. Após essa verificação, os modelos desenvolvidos são linearizados por meio de aproximações para pequenos ângulos. Os modelos linearizados são utilizados para simular o comportamento do sistema para diversas circunstâncias de operação, de modo a comparar as respostas obtidas em cada caso. Constata-se, especialmente, que para pequenos comprimentos do cabo do elevador, ou para deslocamentos iniciais da cabine não uniformes em sua extensão, a aproximação utilizando pêndulos simples não é capaz de representar fenômenos importantes, relacionados à presença de mais de um modo de vibração na resposta do sistema considerado, que podem ser previstos por meio do modelo baseado em pêndulos duplos.

ASSUNTO(S)

active suspension engenharia mecanica elevators pendulum systems control oriented-modeling

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