SDRE based leader-follower formation control of multiple mobile robots

AUTOR(ES)

Chinelato, C.I.G., Martins-Filho, L.S.

FONTE

TEMA (São Carlos)

DATA DE PUBLICAÇÃO

2014-08

RESUMO

Controle de formação de múltiplos robôs móveis é uma área de pesquisa relativamente nova da robótica e melhora o desempenho do controle e vantagens de sistemas de múltiplos robôs. Neste trabalho apresentamos um estudo relacionado com a modelagem e controle de formação de sistemas robóticos compostos por dois robôs móveis, o robô líder e o robô seguidor. Trata-se de um sistema dinâmico não linear e não pode ser controlado por técnicas de controle tradicionais. A estratégia de controle proposta é o método SDRE (Equação de Ricatti Dependente do Estado). Resultados simulados com o software Matlab mostram a eficiência do método de controle.

ASSUNTO(S)

controle de formação sistemas multi-robôs robôs móveis sistemas dinâmicos não lineares controle sdre

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