Real-time path planning in large dynamic environments based on a Voronoi diagram / Planejamento de caminho em grandes ambientes em tempo real baseado no diagrama de voronoi dinâmico
AUTOR(ES)
Hartmann, Jonas
DATA DE PUBLICAÇÃO
2011
RESUMO
Planejamento de caminho é a habilidade de encontrar um caminho livre de obst áculos a partir de uma posição inicial arbitrária até uma posição nal dada. Uma limitação no momento de procurar este caminho, é o tamanho do ambiente onde a busca é realizada. Grandes ambientes aumentam o tempo computacional de algoritmos para um nível indesejado. Neste trabalho, abordamos o problema do planejamento de caminho em grandes ambientes. A nossa abordagem é baseada em uma implementação recente de um algoritmo de alta performance para criação de um diagrama de voronoi dinâmico para sítios complexos. Usamos este como uma estrutura para o planejamento de caminho. A nossa abordagem é capaz de produzir caminhos suaves com afastamento arbitrário. Mais do que isto, ela lida com obst áculos dinâmicos e permite espaço para comportamentos que mudem a direção de movimento. Nossos resultados mostram que é possível produzir, em tempo real, caminhos suaves com afastamento arbitrário em grandes ambientes dinâmicos.
ASSUNTO(S)
computação gráfica ufrgs path planning visao computacional smooth path multi-agent voronoi diagram large scale environments games
