Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriais
AUTOR(ES)
Clivaldo de Oliveira
DATA DE PUBLICAÇÃO
2003
RESUMO
This work has as objective the modeling and simulation of dynamic systems, with emphasis in the study and controllers of position of joints robotics implementation. Initially the study of the constituent elements ofajoint robotics is accomplished, such as: DC motor, inertia and reducers. To go on with this study will be necessary the definition of the control strategy, inc1uding the development of a generator of trajectories used inside as reference of a control involving these elements. The final validation of the developed control algorithms is accomplished through a supported experimental
ASSUNTO(S)
sistemas lineares invariantes no tempo servomecanismos controle automatico sistemas de controle por realimentação controladores pid
ACESSO AO ARTIGO
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