Projeto e implementação de uma arquitetura eletrônica para um robô agrícola móvel
AUTOR(ES)
Godoy, Eduardo P., Tabile, Rubens A., Pereira, Robson R. D., Tangerino, Giovana T., Porto, Arthur J. V., Inamasu, Ricardo Y.
FONTE
Revista Brasileira de Engenharia Agrícola e Ambiental
DATA DE PUBLICAÇÃO
2010-11
RESUMO
Uma tendência atual na área agrícola é o desenvolvimento de robôs móveis e veículos autônomos para sensoriamento remoto. Um dos grandes desafios no projeto desses robôs é o desenvolvimento da arquitetura eletrônica para integração e controle dos dispositivos. Em aplicações recentes desses robôs tem-se utilizado arquiteturas distribuídas baseadas em redes de comunicação. Uma tecnologia amplamente usada como rede embarcada é o protocolo CAN. A implementação da norma ISO11783 representa a padronização do protocolo CAN para aplicações agrícolas. Este artigo apresenta o projeto e a implementação de uma arquitetura eletrônica para um robô agrícola móvel. As discussões são focadas na arquitetura desenvolvida, no sistema de comunicação sem fio para teleoperação e no controle distribuído através da rede CAN e da ISO11783. A avaliação dos sistemas é baseada na análise de parâmetros de desempenho como resposta dos motores e tempo de resposta da arquitetura, obtidos com a operação do robô. Os resultados mostram que a arquitetura desenvolvida pode ser aplicada para teleoperação e controle distribuído de robôs agrícolas cumprindo os requisitos para a obtenção de uma movimentação precisa e um tempo aceitável de resposta para comandos de controle e supervisão do robô.
ASSUNTO(S)
protocolo can padrão iso11783 teleoperação controle distribuído
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