Projeto de um manipulador com tres juntas revolutas : concepção, construção e testes preliminares

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1994

RESUMO

Neste trabalho o protótipo de um manipulador com três graus de liberdade é apresentado e as fases de projeto, execução e desenvolvimento básico do controle são detalhadas. Os conceitos fundamentais de robótica são revistos, visando a obtenção dos modelos geométricos (direto e inverso) e dinâmico (recursivo). Finalmente, propõe-se, também um método simples para a verificação de repetibilidade dos movimentos da base, braço e ante-braço. Em outras palavras, o trabalho aborda a metodologia de projeto em engenharia, comentando em seu final os problemas surgidos e propondo algumas correções no protótipo, adaptando as especificações de projeto as limitações de manufatura

ASSUNTO(S)

computer-aided engineering engenharia auxiliada por computador robots robos

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