Nonlinear H¥ control for underactuated manipulators with robustness tests
AUTOR(ES)
Siqueira, Adriano A. G., Terra, Marco Henrique
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2004-09
RESUMO
Neste artigo, o problema de controle robótico baseado em modelo com atenuação de distúrbios (ou problema de controle H¥ robótico), apresentado em Chen et all (1994), é estendido para robôs manipuladores subatuados. O acoplamento dinâmico entre os elos é usado para controlar todas as juntas livres do manipulador. Uma solução explícita global é encontrada resolvendo um problema minimax definido através de uma equação de Bellman-Isaacs gerada pela teoria dos jogos. Resultados experimentais, obtidos com o manipulador UArm II, considerando as configurações totalmente atuada e subatuada, são apresentados.
ASSUNTO(S)
controle robusto controle h¥ não linear manipuladores subatuados
