Modelagem linear e identificação do modelo dinâmico de um robô móvel com acionamento diferencial

AUTOR(ES)

Patrícia Nishimura Guerra

DATA DE PUBLICAÇÃO

2005

RESUMO

Esta dissertação apresenta uma metodologia de modelagem e identificação para um robô móvel dotado de rodas. O modelo dinâmico discreto proposto leva em consideração a dinâmica dos atuadores. Ao contrário da abordagem clássica, onde as coordenadas de posição do robô (x, y) são usadas como variáveis de estado (o que resulta em um modelo não linear), o modelo discreto proposto utiliza o incremento na distância percorrida pelo robô Delta_l. Com isto, o modelo resultante é linear e invariante no tempo, podendo ser identificado utilizando qualquer método clássico, como por exemplo os mínimos quadrados recursivos. Um problema desta abordagem é que a variável Delta_l não é diretamente mensurável. Nesta proposta, este problema é contornado usando uma estimativa de Delta_l calculada assumindo que o caminho percorrido durante um período de amostragem pode ser aproximado por uma curva de segundo grau. O método proposto é validado através de resultados de simulação computacional e experiências práticas

ASSUNTO(S)

identificação paramétrica modelo linear least mean squares parameter identification mínimos quadrados robôs móveis linear model engenharia eletrica mobile robots

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