Mapeamento com Sonar Usando Grade de Ocupação baseado em Modelagem Probabilística

AUTOR(ES)

Anderson Abner de Santana Souza

DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

Neste trabalho, propomos um método de mapeamento probabilístico com a representação do ambiente mapeado em uma grade de ocupação modificada. A idéia principal do método proposto é deixar que um robô móvel construa de forma sistemática e incremental a geometria do seu entorno, obtendo ao final um mapa completo do ambiente. Como conseqüência, o robô poderá locomover-se no seu ambiente de modo seguro, baseando-se em um índice de confiabilidade dos dados colhidos do seu sistema perceptivo. O mapa é representado de forma coerente com os dados sensoriais, sejam esses ruidosos ou não, oriundos dos sensores externoceptivos e proprioceptivos do robô. Os ruídos característicos incorporados nos dados de tais sensores são tratados por modelagem probabilística, de modo que seus efeitos possam ser visíveis no resultado final do processo de mapeamento. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade desta metodologia e sua aplicabilidade na área da robótica móvel autônoma, sendo assim uma contribuição para a área

ASSUNTO(S)

odometry mapping occupancy grid probability odometria mapeamento engenharia eletrica probabilidade grade de ocupação

Documentos Relacionados

• Modelagem probabilistica e simulação de reservatorios
• Modelagem probabilística de setores de um sistema elétrico
• Serviço baseado em semântica para descoberta de recursos em grade computacional
• Modelagem probabilística de aspectos afetivos do aluno em um jogo educacional colaborativo
• Automatizando as Regras de Mapeamento entre a Modelagem i* e a Modelagem UML usando XMI para ImplementaÃÃo de um Simulador de Rede Ãpticas