LOCALIZATION IN EXTERNAL ENVIRONMENTS THROUGH GPS/INS KALMAN FILTER / LOCALIZAÇÃO EM AMBIENTES EXTERNOS ATRAVÉS DA FUSÃO DE SENSORES GPS E INERCIAL POR UM FILTRO DE KALMAN

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2009

RESUMO

Um dos problemas em soluções que envolvam mobilidade é estimar a posição do robô com precisão. Em ambientes externos, o sensor GPS é o mais comumente utilizado, pois o mesmo fornece uma posição global, porém existe uma imprecisão que é superior a alguns metros, além de depender da visibilidade aos satélites. Outra solução é utilizar um sensor inercial, que no início da operação apresenta uma boa precisão, porém o erro de posicionamento cresce ilimitadamente por ser calculado através da integral dupla das acelerações e velocidades angulares medidas. O presente trabalho desenvolve um sistema de localização de robôs móveis em ambientes externos. As soluções do posicionamento via GPS e via sensor inercial são combinadas através de um filtro de Kalman, reduzindo a incerteza da obtenção da posição. O equacionamento e duas implementações distintas do filtro de Kalman serão apresentadas. Uma implementação clássica e uma versão estendida para sensores inerciais de baixa qualidade, a qual utiliza a orientação fornecida por bússolas na filtragem. Através de experimentos e simulações será demonstrada a eficácia da localização através do filtro de Kalman e a melhora na performance do mesmo quando utilizado a implementação estendida em comparação a clássica.

ASSUNTO(S)

filtro de kalman gps location localizacao kalman filter gps

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