Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2004

RESUMO

Diversos métodos de navegação de robôs móveis requerem a medição da posição e orientação do robô no seu espaço de trabalho. No caso de robôs móveis com rodas, técnicas baseadas em odometria permitem determinar a localização do robô através da integração de medições dos deslocamentos incrementais de suas rodas. No entanto, essa técnica está sujeita a erros que se acumulam com a distância percorrida pelo robô, o que inviabiliza o seu uso exclusivo. Outros métodos se baseiam na detecção de marcos naturais ou artificiais, cuja localização é conhecida, presentes no ambiente. Apesar desta técnica não gerar erros cumulativos, ela pode requisitar um tempo de processamento bem maior do que o uso de odometria. Assim, muitos métodos fazem uso de ambas as técnicas, de modo a corrigir periodicamente os erros de odometria, através de medições obtidas a partir dos marcos. De acordo com esta abordagem, propomos neste trabalho um sistema híbrido de localização para robôs móveis com rodas em ambientes internos, baseado em odometria e marcos naturais, onde os marcos adotados são linhas retas definidas pelas junções existentes no piso do ambiente, formando uma grade bi-dimensional no chão. Para a detecção deste tipo de marco, a partir de imagens digitais, é utilizada a transformada de Hough, associada a heurísticas que permitem a sua aplicação em tempo real. Em particular, para reduzir o tempo de busca dos marcos, propomos mapear erros de odometria em uma região da imagem capturada que possua grande probabilidade de conter o marco procurado

ASSUNTO(S)

odometry odometria robô móvel pose determination mobile robot determinação de pose marcos naturais natural landmarks engenharia eletrica

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