KINEMATIC ANALYSIS OF A MOTION SIMULATOR OF SIX DEGREE OF FREEDOM, TYPE PARALLEL STRUCTURE / ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM ESTRUTURA PARALELA

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2002

RESUMO

Esta tese tem como principal objetivo o estudo do comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6 (seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um software comercial, Working Model 3D, que teve seu desempenho matemático validado comparando-se seus resultados computacionais com os de outro software comercial, conhecido como Matlab.Foi introduzido, então, o conceito de mecanismos paralelos. Analisou-se, primeiramente, o mecanismo paralelo planar com três juntas rotacionais, conhecido como 3RRR. Foram feitas as análises cinemáticas e os estudos de algumas singularidades, apresentando-se ainda algumas recomendações para futuros trabalhos. O estudo do mecanismo paralelo usado em aplicações como simuladores de movimentos foi também apresentado, através da análise plataforma Stewart- Gough. A exeqüibilidade deste novo conceito de análise cinemática foi comprovada através de diversas simulações, incluindo o acoplamento de um objeto, representado por um chassi veicular, na plataforma.

ASSUNTO(S)

motion simulator stewart platform planar parallel mecahism parallel mechanism plataforma stewart parallel structure estrutura paralela mecanismo paralelo espacial plataforma stewart-gough stewart-gough platform mecanismo paralelo planar spatial parallel mechanism simulador de movimentos mecanismo paralelo

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