Identificação e controle de micro-robôs móveis
AUTOR(ES)
Guilherme Augusto Silva Pereira
DATA DE PUBLICAÇÃO
2000
RESUMO
Este trabalho propõe um controlador de posição para robôs móveis não-oholonômicos baseado em técnicas clássicas de controle. O projeto dos controladores é baseado em modelos lineares, determinados através de métodos estocásticos de identificação que se utilizam de dados experimentais. Além disso, estes modelos são utilizados como preditores para compensação de tempo morto e conseqüente melhoria no desempenho do sistema. O trabalho propõe ainda um desacoplamento entre as variáveis de saída do robô, permitindo o uso de controladores monovariáveis independentes. As metodologias propostas foram validadas em uma plataforma de futebol de robôs, desenvolvida por alunos de graduação na UFMG, que se constitui basicamente de um computador que controla, por rádio, três micro-robôs observados por um sistema de visão computacional. Resultados experimentais mostraram que, apesar das dificuldades impostas pelos aspectos construtivos deste sistema, o controle proposto apresenta bons resultados e é uma boa alternativa às técnicas complexas encontradas na literatura. A proposta foi implementada considerado-se que o sistema será usado como plataforma de testes para cooperação em tempo real de agentes robôticos em jogos de futebol de robôs.
