GeraÃÃo de trajetÃrias de estados por mapas auto-organizÃveis com topologia dinÃmica

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

Este trabalho apresenta um novo modelo de Rede Neural Artificial de Topologia DinÃmica chamado State Trajectory Generator (STRAGEN) capaz de gerar trajetÃrias de estados a partir do mapeamento do espaÃo de estados de um sistema. O modelo permite a utilizaÃÃo de diferentes critÃrios para a composiÃÃo de uma trajetÃria Ãtima de acordo com o domÃnio de interesse, ou diferentes caracterÃsticas do mesmo domÃnio. A representaÃÃo do mapa de estados feita pelo STRAGEN preserva informaÃÃes heterogÃneas que descrevem a configuraÃÃo do sistema, evitando assim a deformaÃÃo de suas propriedades. O modelo à apresentado nas abordagens off-line e on-line. O STRAGEN off-line trabalha em trÃs fases: treinamento, poda e geraÃÃo de trajetÃrias; enquanto que a abordagem on-line trabalha em duas fases: treinamento e geraÃÃo de trajetÃrias. SimulaÃÃes e resultados para os domÃnios de robÃtica (com um manipulador bidimensional e tridimensional, uma mÃo antropomÃrfica operando no espaÃo) e a anÃlise de progressÃes harmÃnicas musicais sÃo consideradas ao final como exemplos de domÃnios distintos

ASSUNTO(S)

artificial neural networks planejamento state trajectory generation mapas auto-organizÃveis controle ciencia da computacao planning redes com topologia dinÃmica geraÃÃo de trajetÃrias de estados redes neurais artificiais artificial neural networks with dynamic topology self-organizing maps control

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