Fuller Phenomenon in optimal control problems: minimum time path of autonomous underwater vehicles. / Fenômeno Fuller em problemas de controle ótimo: trajetórias em tempo mínino de veículos autônomos subaquáticos

AUTOR(ES)

Eduardo Oda

DATA DE PUBLICAÇÃO

2008

RESUMO

As equações do modelo bidimensional de veículos autônomos subaquáticos fornecem um exemplo de sistema de controle não linear com o qual podemos ilustrar propriedades da teoria de controle ótimo. Apresentamos, sistematicamente, como os conceitos de formalismo hamiltoniano e teoria de Lie aparecem de forma natural neste contexto. Para tanto, estudamos brevemente o Princípio do Máximo de Pontryagin e discutimos características de sistemas afins. Tratamos com cuidado do Fenômeno Fuller, fornecendo critérios para decidir quando ele está ou não presente em junções, utilizando para isso uma linguagem algébrica. Apresentamos uma abordagem numérica para tratar problemas de controle ótimo e finalizamos com a aplicação dos resultados ao modelo bidimensional de veículo autônomo subaquático.

ASSUNTO(S)

bang-bang. fenômeno fuller controle singular geometric control theory optimal control chattering controle ótimo hamiltonian systems chattering princípio do máximo de pontryagin bang-bang pontryagin maximum principle fuller phenomenon teoria geométrica de controle singular control sistemas hamiltonianos

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