Desenvolvimento de uma planta de laboratÃrio para trabalho com sistemas chaveados.

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DATA DE PUBLICAÇÃO

2007

RESUMO

Por sua relevÃncia prÃtica, por exemplo no controle de atitude com atuadores on-off, a dinÃmica de sistemas chaveados tem recebido atenÃÃo crescente. Um dos aspectos ainda pouco investigado à o impacto de restriÃÃes temporais de chaveamento e outros fenÃmenos nÃo-lineares sobre a dinÃmica destes sistemas. Os estudos desenvolvidos, atà o momento, tÃm-se baseado em anÃlise teÃrica e simulaÃÃo. O presente trabalho ocupa-se com o desenvolvimento de um sistema de laboratÃrio para viabilizar investigaÃÃes experimentais com sistemas chaveados. O sistema desenvolvido possui dinÃmica semelhante à do estÃgio superior de um veÃculo lanÃador de satÃlites. Este sistema à controlado via software e consiste em uma plataforma girante, um sensor de atitude e atuadores. O software permite implementaÃÃo de diferentes nÃo-linearidades, por exemplo diferentes restriÃÃes de chaveamento, podendo assim ser implementadas uma sÃrie de caracterÃsticas relevantes no estudo de sistemas chaveados. A funÃÃo descritiva foi a principal ferramenta utilizada para representar as nÃo-linearidades durante a anÃlise do sistema de controle e na identificaÃÃo do modelo do protÃtipo. Uma tÃcnica de projeto de controladores robustos foi avaliada experimentalmente e tais controladores tiveram desempenho melhor do que os controladores tradicionais. A utilidade do protÃtipo no estudo de movimentos complexos, tais como movimentos persistentes nÃo periÃdicos, à enfatizada.

ASSUNTO(S)

controle de atitude sistemas nÃo-lineares controladores funÃÃes descritivas controle robusto modelos matemÃticos

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