Desenvolvimento de uma estrutura robótica atuada por cabos para reabilitação/recuperação dos movimentos do ombro humano / Development of cable-based parallel manipulator for rehabilitation/ recovery of shoulder movements

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

03/02/2012

RESUMO

Os robôs tem sido muitos utilizados em várias áreas, não somente nas indústrias. Estudos com robôs aplicados na reabilitação humana são desenvolvidos visando um maior bem estar ao paciente, para estas tarefas estes podem ser mais eficientes na realização destes exercícios do que os humanos, por poderem, geralmente, gravar informações como posição, trajetória, força, velocidade e explorar o desempenho do motor durante os movimentos para guiar o membro do paciente. As estruturas paralelas atuadas por cabos têm atraído a atenção dos pesquisadores por causa de uma série de benefícios que os tornam adequados para fins de reabilitação como: espaço de trabalho maior que as estruturas paralelas convencionais e que podem ser adaptados a diferentes pacientes e terapias; estrutura mecânica de fácil montagem e desmontagem; podem ser transportados e a principal vantagem é a aceitação do paciente já adaptado a terapias que utilizam cordas. Este trabalho visa construir uma estrutura robótica paralela atuada por cabos voltada para reabilitação do membro superior com ênfase no ombro. Para atingir o objetivo desta dissertação, primeiramente é realizado o estudo das estruturas robóticas existentes para reabilitação do membro superior. Após, é apresentado o membro superior com os seus principais movimentos e amplitudes. Na seqüência é apresentada a estrutura proposta e sua modelagem matemática. O estudo do espaço de trabalho da estrutura proposta é realizado em função dos movimentos do ombro humano. Finalmente, são apresentados o protótipo do CaMaReS (Cable Manipulator for Rehabilitation of Shoulder), simulações gráficas e numéricas e os testes experimentais realizados.

ASSUNTO(S)

estruturas paralelas reabilitação humana engenharia mecanica robótica ombro reabilitação robotics cable parallel manipulator shoulder rehabilitation

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