Desenvolvimento de um robo autonomo movel versatil utilizando arquitetura subsumption
AUTOR(ES)
Justo Emilio Alvarez Jacobo
DATA DE PUBLICAÇÃO
2001
RESUMO
Este trabalho apresenta o projeto, implementação e construção do robô autônomo móvel RAM-I, o qual tem autonomia energética e de controle. A locomoção é feita através de motores de passo, controlados pelo módulo Controlador dos Motores, baseados no microcontrolador PIC 16F84. O módulo Principal recebe os sinais dos sensores externos e os processa conforme a estratégia de controle implementada. Esta é baseada na Arquitetura Subsumption, tomando as decisões que serão enviadas pela interface para o módulo Controlador dos Motores, sem necessidade de intervenção externa. A alimentação é feita por meio de baterias embarcadas. Será apresentado o projeto do Sistema, descrição das partes, implementação da estratégia de controle, modelagem do robô e por ultimo os resultados experimentais obtidos com o protótipo construído em laboratório
ASSUNTO(S)
robos moveis robotica robos - sistemas de controle controladores programaveis
ACESSO AO ARTIGO
http://libdigi.unicamp.br/document/?code=vtls000239017Documentos Relacionados
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