Controle robusto de robôs móveis com rodas / Robust control applied to a wheeled mobile robot
AUTOR(ES)
Roberto Santos Inoue
DATA DE PUBLICAÇÃO
2007
RESUMO
Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H infinitonão lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e em lógica fuzzy. Esses controladores são resolvidos através de desigualdades matriciais lineares (DMLs) e equações algébricas de Riccati. Todos os resultados obtidos são baseados em dados experimentais.
ASSUNTO(S)
robust control adaptive control robôs móveis com rodas controle robusto redes neurais modelo fuzzy takagi-sugeno controle adaptativo wheeled mobile robot
