Controle em Cascata com Compensação de Atrito para Robôs com Juntas Flexíveis: Teoria e Resultados Experimentais
AUTOR(ES)
Ramires, A. R. G., De Pieriy, E.R., Guentherz, R., Golinz, J. F.
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2009-12
RESUMO
Neste trabalho são apresentados resultados experimentais de seguimento de trajetória de posição de um robô manipulador com flexibilidade nas juntas. A estratégia de controle é baseada na metodologia do controle em cascata, dividindo o modelo do robô em dois subsistemas: o subsistema dos elos e o subsistema do rotor. Essa abordagem facilita a compensação do problema de atrito do subsistema mecânico ou dos elos. Usou-se para a compensação de atrito o modelo de LuGre. O principal objetivo da abordagem apresentada é fornecer um procedimento sistemático para identificação dos parâmetros do modelo de atrito e a análise de desempenho da estratégia proposta quando aplicada a um protótipo especialmente construído para testes experimentais.
ASSUNTO(S)
controle de robôs robôs flexíveis observador de atrito controle em cascata
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