Controle de robôs móveis utilizando o modelo cinemático

AUTOR(ES)
FONTE

Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica

DATA DE PUBLICAÇÃO

2003-12

RESUMO

Este trabalho apresenta a prova de estabilidade para controladores de modelos cinemáticos de robôs móveis, onde o ponto de guiamento é diferente do ponto médio do eixo das rodas. A prova é baseada no segundo método de Lyapunov. Simulações comprovam o desenvolvimento teórico.

ASSUNTO(S)

estabilidade de lyapunov modelo cinemático robôs móveis

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