Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto
AUTOR(ES)
Pazos, Fernando A., Hsu, Liu
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2003-03
RESUMO
Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.
ASSUNTO(S)
controle adaptativo/robusto atenuação de distúrbios rastreamento de trajetória exponencial
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