Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robos

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1991

RESUMO

O objetivo principaI deste trabalho é apresentar o desenvolvimento de um controlador a multimicroprocessadores destinado a controle de robôs manipuladores. São apresentados inicialmente dois exemplos de controladores disponíveis comercialmente, geralmente estes apresentam somente um microcomputador responsável por todo o processamento necessário ao controle do manipulador. Mostra-se a seguir exemplos de controladores a multimicroprocessadores propostas na literatura. Conclúi -se que este tipo de arquitetura tem por finalidade aumentar a capacidade de processamento pela utilização de uma arquitetura distribuída com vários microcomputadores dedicados a tarefas específicas. A estrutura proposta para a tese é detalhadamente apresentada, dedicando-se microcomputadores para controle de juntas e um Micro Mestre para controlar os movimentos do manipulador. São apresentadas as características dos microcomputadores aplicados a controle, visando com isto, dar subsidios para a apresentação do microcomputador desenvolvido com finalidade de controlar cada junta do manipulador. São detalhados os circuitos desenvolvidos, assim como todas as características necessárias para sua avaliação. Para atestar a operacionalidade do controlador foram desenvolvidas várias rotinas que também são apresentadas. Entre estas, uma Rotina de Controle PID desenvolvida para verificar o funcionament.o do conjunto do CPR1. Em sequência são apresentados dados experimentais obtidos do sistema montado. assim com as conclusões resultantes do seu desenvolvimento, montagem, testes e integração do sistema, com a apresentação dos problemas encontrados e suas respectivas soluções Abstract

ASSUNTO(S)

multiprocessadores robos industriais

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