Controlador neural com camada oculta definida por meio de algoritmo genético aplicado ao posicionamento de um manipulador robótico / NEURAL CONTROLLER WITH HIDDEN LAYER DEFINED BY MEANS OF GENETIC ALGORITHM APPLIED TO THE POSITIONING OF A ROBOTIC MANIPULATOR

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

27/04/2012

RESUMO

No presente trabalho trata-se do controle de posicionamento de um manipulador robótico com dois graus de liberdade. Tal controle é realizado por meio da aplicação de uma rede neural multicamadas, emulando um controlador do tipo PD2. A escolha do número de neurônios na camada oculta é feita com auxílio de um Algoritmo Genético, cujo papel é gerar populações em que os indivíduos serão o número de neurônios na camada oculta e avaliar o desempenho do sistema de controle quando submetido a diferentes referências. Os dois melhores indivíduos de cada geração darão origem a população da iteração seguinte, observando as probabilidades de cruzamento e mutação, utilizando assim o critério do elitismo como garantia de otimização. A avaliação do desempenho geral do sistema de controle, por sua vez, é feita com base na resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e a resposta de posicionamento (sinais do tipo degrau).

ASSUNTO(S)

algoritmos genéticos manipulador robótico redes neurais controle de posição engenharia mecanica robotic manipulator genetic algorithms neural networks position control

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