Automação dos processos de correspondencia e orientação relativa em visão estereo

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DATA DE PUBLICAÇÃO

2003

RESUMO

Um dos problemas mais pesquisados nas áreas de Visão Computacional e Fotogrametria é o da correspondência ou matching de imagens. Este interesse se deve à dificuldade de obtenção de uma solução robusta, uma vez que este problema é malcondicionado. Na medida que se dispõe de seqüências de imagens adquiridas em situações em que se têm convergência, rotação e diferença de escala entre as imagens, a dificuldade aumenta. Deste modo, neste trabalho é proposta uma solução automática da orientação relativa bem como da correspondência de pontos, a partir do procedimento de rotulação por relaxação, para o caso em que são utilizados pares de imagens sujeitas a estes fatores. No algoritmo de rotulação por relaxação proposto, são consideradas múltiplas métricas, tanto no caso do cálculo da similaridade quanto da compatibilidade entre os pares de candidatos à correspondência. Dentre os aspectos que contribuem para a solução pode-se considerar o uso de métricas baseadas em relações angulares numa vizinhança do espaço de primitivas e a injunção epipolar, via o volume do Paralelepípedo de Matching - PM. O uso desta última métrica é possível uma vez que se tem uma estimativa da orientação relativa, sendo mostrado que o volume do PM tem relação com a geometria epipolar e, deste modo, o uso desta métrica evita que sejam obtidas as equações das linhas epipolares conjugadas, bem como o cálculo da distância entre os pontos candidatos às possíveis linhas epipolares. Experimentos com imagens sintéticas e reais indicam que mesmo para situações em que se têm diferenças de escala, rotação e convergência, tanto a orientação relativa é recuperada quanto a maior parte das correspondências são encontradas.

ASSUNTO(S)

fotogrametria automação orientação visão por computador

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