Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
AUTOR(ES)
Santini, Diego Caberlon
DATA DE PUBLICAÇÃO
2010
RESUMO
Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo componentes que abstraem o hardware dos robôs. A arquitetura é implementada com três tipos de controladores diferentes: PID independente por junta, controlador de torque calculado e controlador com feedforward. A sua validação é feita através da sua implementação em um robô real. Para isso é utilizada uma placa de acionamento, utilizando o barramento CAN devido ao seu determinismo e a sua taxa de comunicação. Também é necessário a utilização do modelo dinâmico do robô para as estratégias de controle de torque calculado e com feedforward. A obtenção de tal modelo é feita neste trabalho de forma analítica, e a seguir os parâmetros são identificados usando o sistema proposto.
ASSUNTO(S)
open architecture robotica robôs industriais orocos robot control parametric identification can bus
ACESSO AO ARTIGO
http://hdl.handle.net/10183/18418Documentos Relacionados
- Uma arquitetura de controle para robos cooperativos
- Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto
- Uma arquitetura baseada em componentes para controle de robôs
- Um modelo aberto para robôs manipuladores de serviço
- Projeto e desenvolvimento de um controlador logico programavel flexivel para controle de manipuladores e robos industriais