Aplicação de técnicas de controle preditivo em robô paralelo

AUTOR(ES)

Lara-Molina, Fabian Andres, Rosário, João Maurício, Dumur, Didier, Wenger, Philippe

FONTE

Sba Controle & Automação

DATA DE PUBLICAÇÃO

2012-10

RESUMO

Este trabalho apresenta a aplicação de técnicas de controle preditivo para rastreamento de trajetórias de um robô paralelo. A estratégia de controle preditivo generalizado (GPC), que considera o modelo dinâmico linearizado, é usada para melhorar a precisão de rastreamento das trajetórias. O controlador preditivo generalizado é robustificado devido ao ruído de medição e dinâmicas não modeladas utilizando parametrização Youla. É realizada Uma simulação do robô Orthoglide considerando as incertezas dos parâmetros geométricos e dinâmicos, ruído nos sensores e atritos para duas trajetórias diferentes. Finalmente, o controlador GPC robus-tificado e a técnica de Controle de Torque Computado (CTC) são comparadas. Os resultados das simulações mostram que o controlador GPC robustificado apresenta um melhor desempenho para altas acelerações e também reduz o efeito do ruído no sinal de controle do robô paralelo.

ASSUNTO(S)

robô paralelo controle robótico controle preditivo generalizado

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