Análise e controle de sistemas com folga / Analysis and control of systems with backlash

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

29/05/2012

RESUMO

Este trabalho trata da eliminação dos efeitos indesejáveis da não linearidade tipo folga via desenvolvimento de três novos métodos computacionais para a análise de estabilidade, e controle de sistemas resultantes da interconexão de sistemas lineares com uma folga. Para solucionar o problema da análise de estabilidade, utilizam-se condições construtivas sob a forma de LMI, garantindo a estabilidade global do sistema, através de algumas funções de Lyapunov, generalizadas nas condições de contorno e representação politópica. Tais condições de estabilidade global impõem a presença de uma realimentação adicional entre a saída e a entrada da não linearidade saturação, incluída antes da folga. Este ganho adicional pode atenuar o comportamento indesejado das não linearidades. O conjunto de todos os admissíveis pontos de equilíbrio é definido precisamente. O problema de controle pode ser solucionado através de esquemas de controle adaptativo para sistemas discretos no tempo com folga desconhecida. Analisando de forma mais aprofundada, propõe-se um controlador adaptativo baseado na folga inversa que fornece novas regras adaptativas para a atualização dos parâmetros estimados da folga inversa. Dessa forma demonstra-se também que os efeitos prejudiciais da folga podem ser cancelados através de duas estruturas de controle propostas. é possível validar ainda mais este resultado projetando-se um filtro que estima a saída da folga desconhecida, ou seja, a entrada da planta. Além disso, mais um resultado de controle é conseguido, aplicando-se uma proposta de computação evolutiva para realizar o controle adaptativo de sistemas contínuos no tempo com folga desconhecida. Para cumprir este objetivo, adiciona-se também a estrutura da folga inversa antes do bloco da folga e utiliza-se o algoritmo CMA-ES (Covariance Matrix Adaptation-Evolution Strategy) para estimar os parâmetros da folga inversa adaptativa.

ASSUNTO(S)

análise de sistemas teoria de controle computação evolutiva system analysis control theory evolutionary computation

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