Algoritmos de controle de tráfego para enxames de robôs com alvos em comum

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia

DATA DE PUBLICAÇÃO

15/03/2012

RESUMO

Enxames de robôs são sistemas compostos por uma grande quantidade de robôs, relativamente simples, dispostos no mesmo espaço e interagindo entre si para alcançar um objetivo comum. Nestes sistemas, o processamento é realizado de forma descentralizada e cada robô possui apenas informações locais obtidas de seus sensores. Num espaço em que existem vários robôs, a tendência de um robô atrapalhar o outro é maior. Dentre os problemas enfrentados em enxames de robôs, têm-se o controle de tráfego. Neste problema, os robôs devem se coordenar para evitar congestionamentos, especificamente quando os robôs devem se movimentar para o mesmo local simultaneamente. É comum que robôs possuam alvos distintos que compartilham uma mesma região do espaço ou um mesmo alvo em comum, como ocorre em navegação de pontos de interesse. Neste trabalho, foram desenvolvidos três algoritmos distribuídos para o controle de tráfego em enxames de robôs, permitindo evitar congestionamentos tanto na chegada ao alvo em comum quanto na saída. Diversas simulações e experimentos reais foram realizados permitindo a análise e comparação do desempenho destes algoritmos.

ASSUNTO(S)

computação teses. robótica teses

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