Adaptive Nonlinear H controllers applied to constrained manipulators / Controladores adaptativos não-lineares com critério H aplicados a manipuladores com restrições de força e posição

AUTOR(ES)

Samuel Lourenço Nogueira

DATA DE PUBLICAÇÃO

2009

RESUMO

Neste trabalho é apresentado um estudo comparativo entre quatro controladores H não lineares aplicados a um manipulador robótico com restrições de força e posição. Para estudar o comportamento de cada controlador as seguintes estratégias foram adotadas: (1) o modelo nominal do robô é considerado conhecido e são utilizadas técnicas inteligentes para estimar incertezas paramétricas, dinâmicas não modeladas e distúrbios externos; (2) O modelo do sistema é considerado completamente desconhecido e as técnicas inteligentes são utilizadas para estimar o modelo completo. As técnicas inteligentes utilizadas são baseadas em redes neurais e lógica fuzzy. Resultados experimentais baseados em um manipulador planar de três juntas rotacionais são apresentados, sendo que as restrições de posicionamento e forças são referentes ao movimento sobre uma linha reta. Ainda neste projeto é desenvolvido um sensor para medição de forças e momentos em três eixos ortogonais, sendo este sensor o dispositivo utilizado para fornecer informações necessárias para o controle do manipulador robótico com restrições

ASSUNTO(S)

constrained manipulators controle por estrutura variável manipuladores restritos redes neurais neural networks fuzzy systems variable structure control controlador h h control sistemas fuzzy

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