A project of a module for acquisition and color image pre-processing based on reconfigurable computation and applied to mobile robots / Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

2004

RESUMO

Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básico é apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalho é o FPGA (Field-Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicas às necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo.

ASSUNTO(S)

reconhecimento de gestos soc câmera cmos gesture recognition robotics vision system rede neural booleana fpga boolean neural network computação embutida fpga visão computacional

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