Sistema de nagegação robótica por imagens e pontos de interesse

AUTOR(ES)
FONTE

IBICT

DATA DE PUBLICAÇÃO

29/08/2012

RESUMO

As imagens projetadas dentro de nossos olhos mudam o tempo todo por conta do movimento dos olhos ou do nosso corpo como um todo. Contudo, percebemos o mundo retratado nas imagens capturadas pelos olhos como estável. Muito embora as imagens projetadas nas retinas humanas sejam bidimensionais, o cérebro é capaz de sintetizar uma representação tridimensional estável a partir delas, com informações sobre cor, forma e profundidade a respeito dos objetos no ambiente ao nosso redor, viabilizando nossa navegação no mundo por meio do sentido da visão. Neste trabalho investigamos modelos matemático computacionais de cognição visual - compreensão do mundo e das ideias por meio da visão - aplicados ao problema de navegação de veículos autônomos. Nós empregamos modelos probabilísticos de navegação exploratória e de localização e mapeamento simultâneos (Simultaneous Localization And Mapping - SLAM) e desenvolvemos modelos dos movimentos oculares de busca visual e vergência baseados em Redes Neurais Sem Peso (Virtual Generalizing RAM - VG-RAM) para navegar um robô autônomo através de uma caminho definido por uma sequência de pontos de interesse especificados na forma de simples fotos 2D do ambiente. Nossos resultados mostraram que é possível navegar um robô autônomo de um ponto de origem até um ponto de destino fornecendo apenas imagens não contiguas do caminho

ASSUNTO(S)

navegação de robôs móveis visão robótica redes neurais(computação) ciencia da computacao

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